Change search
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Undersökning av SafetyEYE för interaktion mellan människa och robot i ett mindre riskområde
University West, Department of Engineering Science, Division of Mechanical Engineering and Natural Sciences.
University West, Department of Engineering Science, Division of Mechanical Engineering and Natural Sciences.
2016 (Swedish)Independent thesis Basic level (degree of Bachelor), 10 credits / 15 HE creditsStudent thesis
Abstract [sv]

I detta examensarbete undersöktes om SafetyEYE är säkert och driftsäkert nog för interaktion mellan människa och robot i ett mindre riskområde. I dagens industri eftersträvas flexibla lösningar för att göra roboten säker. Detta görs numera med hjälp av en solid barriär runt roboten vilket minskar flexibiliteten för människa-robotinteraktion. För att eliminera behovet av en solid barriär finns det ett system vid namn SafetyEYE.

SafetyEYE är ett kamerasystem som möjliggör tredimensionell zonövervakning där varken människa eller robot får befinna sig i zonerna medan roboten arbetar i automatisk drift.

Syfte med detta examensarbete är att undersöka systemets upplösning, ljuskänslighet och reflektionskänslighet i ett mindre riskområde på 3,8 m x 2,8 m, eftersom systemet visade sig att vara överkänsligt för reflektioner i ett större riskområde vid tidigare arbete. Några andra syften med detta examensarbete är att undersöka vad ISO-standarderna säger om tillämpning av ett system som SafetyEYE och införskaffa kunskap om andra metoder och säkerhetssystem som möjliggör säker HRI(Human-Robot Interaction).

Målet med detta examensarbete är att undersöka ifall SafetyEYE är säkert och driftsäkert nog för övervakning av ett mindre riskområde.

Resultatet av upplösningsexperimenten visade att systemet kan detektera föremål ner till en bredd på 2 mm på ett avstånd på 3,06m från kameran med en belysningsstyrka på 315 lux i experimentområdet. Vidare visade resultatet av ljuskänslighetsexperimenten att systemet var överkänsligt eftersom det slutade fungera då belysningsstyrkan var 15 lux och 4000 lux i experimentområdet. När det gäller resultat av reflektionsexperimenten visades att systemet var reflektionskänsligt då två lampor med belysningsstyrka på 4000 lux var riktad mot en reflekterande plåt och en mobil. Fyra ISO-standarder hittades som täckte området över tillämpning av SafetyEYE. Dessa ISO-standarder täckte delområdena: stoppfunktion, krav som ställs på ett HRI område, prestandanivå och säkerhetsdistans. Resultatet av litteraturstudien av metoder och säkerhetssystem för att möjliggöra säker HRI visade att det finns liknande system som SafetyEYE.

Slutsatser som drogs var att systemet inte är driftsäkert när det gäller ljus- och reflektionskänslighet vid användning för övervakning av ett mindre riskområde, men kan användas i en arbetsmiljö som är anpassad till systemet, exempelvis där belysningsstyrkan inte ändras och golvet inte reflekterar. Efter studien av ISO-standarderna kunde slutsatsen dras att det är möjligt att implementera SafetyEYE i en robotcell enligt ISO-kraven.

Abstract [en]

This thesis examined if SafetyEYE is safe and reliable for human-robot interaction in a smaller area of risk. In today's industry sought flexible solutions to make the robot safe as this is now done by having a solid barrier around the robot, which prevents the flexibility of human-robot interaction. To eliminate the need of a solid barrier there is a system named SafetyEYE.

SafetyEYE is a camera system that enables three-dimensional zone monitoring where neither human nor robot must be in the zones while the robot is operating in automatic mode.

The purpose of this study is to examine the system's resolution, sensitivity and sensitivity to reflections in a smaller risk area of 3.8 m x 2.8 m, as the system proved to be over sensitive to reflections from reflective objects in a greater risk area in a previous work. Some other purpose of this study is to examine what the ISO standards say on the application of a system like SafetyEYE and acquire knowledge about other methods and safety systems that enable a safe HRI (Human-Robot Interaction).

The aim of this study is to examine if SafetyEYE is safe and reliable for monitoring a smaller risk area.

The results of dissolution experiments showed that the system can detect objects down to 2 mm in width at a distance of 3.05 meters from the camera and with an illuminance of 315 lux in the experiment area. Furthermore, the results of the sensitivity experiments showed that the system was over-sensitive when the illuminance was 15 lux and 4000 lux in the experiment area. Regarding the result of reflection experiments showed that the system was reflection sensitive when two lamps with an illuminance of 4000 lux were directed against a reflective metal and a mobile. Four ISO standards found that covered the area of application of SafetyEYE. These ISO standards covering subareas: Stop function, requirements for an HRI area, the level of performance and safety distance. Furthermore, the results of the literature review of methods and safety systems for enabling a safe HRI showed that there are similar systems like SafetyEYE.

Conclusions were that the system is not reliable in terms of light and reflection sensitivity when used for monitoring a smaller risk area, but can be used in a work environment that is adapted to the system, such as the illuminance does not change and the floor does not reflect. After the study of the ISO standards could be concluded that it is possible to implement SafetyEYE in a robot cell according to ISO requirements.

Place, publisher, year, edition, pages
2016. , 31 p.
Keyword [en]
SafetyEYE, human-robot interaction, security
Keyword [sv]
SafetyEYE, människa-robotinteraktion, säkerhet
National Category
Mechanical Engineering
Identifiers
URN: urn:nbn:se:hv:diva-9836Local ID: EXM502OAI: oai:DiVA.org:hv-9836DiVA: diva2:956473
Subject / course
Mechanical engineering
Educational program
Maskiningenjör
Supervisors
Examiners
Available from: 2016-08-30 Created: 2016-08-30 Last updated: 2016-08-30Bibliographically approved

Open Access in DiVA

No full text

By organisation
Division of Mechanical Engineering and Natural Sciences
Mechanical Engineering

Search outside of DiVA

GoogleGoogle Scholar

Total: 5 hits
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf