Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
End-effector design optimisation and multi-robot motion planning for handling compliant parts
Högskolan Väst, Institutionen för ingenjörsvetenskap, Avdelningen för produktionssystem (PS). (PTW)ORCID-id: 0000-0002-0044-2795
University of Warwick, Warwick Manufacturing Group, CV4 7AL Coventry, UK.
Warwick Manufacturing Group, University of Warwick, CV4 7AL Coventry, UK.
2018 (Engelska)Ingår i: Structural and multidisciplinary optimization (Print), ISSN 1615-147X, E-ISSN 1615-1488, Vol. 57, nr 3, s. 1377-1390Artikel i tidskrift (Refereegranskat) Published
Abstract [en]

The deformation of compliant parts during material handling is a critical issue that can significantly affect the productivity and the parts' dimensional quality. There are multiple relevant aspects to consider when designing end-effectors to handle compliant parts, e.g. motion planning, holding force, part deformations, collisions, etc. This paper focuses on multi-robot material handling systems where the end-effector designs influence the coordination of the robots to prevent that these collide in the shared workspace. A multi-disciplinary methodology for end-effector design optimisation and multi-robot motion planning for material handling of compliant parts is proposed. The novelty is the co-adaptive optimisation of the end-effectors' structure with the robot motion planning to obtain the highest productivity and to avoid excessive part deformations. Based on FEA, the dynamic deformations of the parts are modelled in order to consider these during the collision avoidance between the handled parts and obstacles. The proposed methodology is evaluated for a case study that considers the multi-robot material handling of sheet metal parts in a multi-stage tandem press line. The results show that a substantial improvement in productivity can be achieved (up to 1.9%). These also demonstrate the need and contribution of the proposed methodology.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
2018. Vol. 57, nr 3, s. 1377-1390
Nyckelord [en]
End-effector design optimisation, Motion planning, Multi-robot systems, Material handling, Compliant parts
Nationell ämneskategori
Produktionsteknik, arbetsvetenskap och ergonomi
Forskningsämne
Produktionsteknik
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:hv:diva-11768DOI: 10.1007/s00158-017-1798-xISI: 000429106000028Scopus ID: 2-s2.0-85028954453OAI: oai:DiVA.org:hv-11768DiVA, id: diva2:1151011
Forskningsfinansiär
Västra Götalandsregionen, PROSAM+ RUN 612-0208-16
Anmärkning

CC-BY http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/First Online: 09 September 2017

Tillgänglig från: 2017-10-20 Skapad: 2017-10-20 Senast uppdaterad: 2019-05-27

Open Access i DiVA

fulltext(1305 kB)90 nedladdningar
Filinformation
Filnamn FULLTEXT01.pdfFilstorlek 1305 kBChecksumma SHA-512
12e8b3de362f97bd45580c57d563b56810dba0067c9e268467f88fc57d11a17173ae99498cc987336da63204c7b4b569cf46d549c9f60568b7a1a15d62219f4f
Typ fulltextMimetyp application/pdf

Övriga länkar

Förlagets fulltextScopus

Personposter BETA

Glorieux, Emile

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Glorieux, Emile
Av organisationen
Avdelningen för produktionssystem (PS)
I samma tidskrift
Structural and multidisciplinary optimization (Print)
Produktionsteknik, arbetsvetenskap och ergonomi

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 90 nedladdningar
Antalet nedladdningar är summan av nedladdningar för alla fulltexter. Det kan inkludera t.ex tidigare versioner som nu inte längre är tillgängliga.

doi
urn-nbn

Altmetricpoäng

doi
urn-nbn
Totalt: 134 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf